1896 in New York geboren war Dr. Ida P. Rolf eine der ersten Frauen, die in den USA ein Doktorat in Bio-chemie und Physiologie erwarb. Sie arbeitete in den zwanziger Jahren am Medizinischen Fachbereich des Rockefeller Instituts (New York) und widmete sich Jahrzehntelang der Erforschung des Bindegewebes.
Aus beruflichem Interesse motiviert und durch chronische Krankheiten in der Familie bewegt, beschäftigte sich Dr. Ida P. Rolf mit Methoden der Körperarbeit ihrer Zeit. Dazu zählten Yoga, Osteopathie, Chiropraktik, Alexander Technik und Homöopathie. Sie begann Menschen zu beraten und mit ihnen zu arbeiten. Aus ihren Studien und der praktischen Arbeit mit Menschen entwickelte sie ihre eigene Methode, körperliche und seelische Probleme zu behandeln, die aus einer fehlerhaften Struktur des Körpers entstehen. Sie nannte ihre Methode deshalb "Strukturelle Integration", doch bürgerte sich bald die Kurzbezeichnung "Rolfing" ein.

Als Fritz Perls, der Begründer der Gestalt-Therapie, Ida Rolf aufforderte, ihre Methode am Esalen-Institut in Kalifornien zu lehren, begann sich Rolfing auszubreiten.

Anfang der 70er Jahre gründete sie ihr eigenes Institut in Boulder, Colorado, wo sie bis zu ihrem Tode 1979 lehrte.